MV-7010：Twin Activateとの連成シミュレーション - クワッドローターの制御

Twin Activateは、多分野にまたがる動的なシステムのモデリングとシミュレーションのためのソフトウェアソリューションです。このソフトウェアは、連続時間と離散時間の両方のコンポーネントを必要とする信号処理やコントローラーの設計に特に役立ちます。

連成シミュレーションでは、シミュレーション中にMotionSolveモデルとTwin Activateモデルが相互に通信することができます。連成シミュレーションの理想的な使用例は、マルチボディダイナミクスモデルの制御システムの開発です。

クワッドローターモデルと制御

クワッドローターモデルは、2組の同じ固定ピッチのプロペラ（時計回りに2つ、反時計回りに2つ）を使用して揚力とトルクを制御するマルチローターヘリコプターです。

筐体運動の制御は、1つまたは複数のローターディスクの回転速度を変化させ、それによってそのトルク負荷および推力または揚力特性を変化させることによって達成されます。

MotionViewでは、4つのスーパーブレードを持つクワッドローターフレームを作成し、ローターの動きを追加します。風の外乱を表現するために、力のセットが使用されます。

Twin Activateは、MotionSolveとの連成シミュレーションにより、風の影響を補うためにクワッドローターに高度と方向を与えるコントローラーをインプリメントします。

演習

Quadrotor_start.mdl、rotor.h3d、shaft.h3d、superblade.h3d、Quadrotor_Control_Start.scmを<installation_directory>tutorials\mv_hv_hg\mbd_modeling\motionsolve\cosimulation\activate>から自身の作業ディレクトリ<作業ディレクトリ>にコピーします。