MV-1060：MDLステートメントを用いた振子モデルの構築

//Pendulum falling under gravity
//date

*BeginMdl(model_name, "model_label") 

model_nameはモデルの変数名。

model_labelはラベルの記述モデル。

*BeginMdl(pendulum, "Pendulum Model")
*EndMdl()

//Points
*Point(p_pendu_pivot, "Pivot Point")

• point_name ポイントの変数名（p_pendu_pivot）。
• point_label ポイントの記述名（Pivot Point）。
• point_num 識別番号としてポイントに割り当てられた整数の引数。このチュートリアルでは使用しません。

//Bodies
*Body(b_link, "Ball", p_pendu_cm)

• body_name ボディの変数名（b_link）。
• body_label グラフィカル表示に現れるボディの記述名（Ball）。
• cm_origin ボディの慣性マーカーの原点についてのオプションの引数（p_pendu_cm）。
• im_origin ボディの慣性マーカーの原点についてのオプションの引数（本モデルでは不使用）。
• lprf_origin ボディの局所パート基準枠の原点についてのオプションの引数（本モデルでは不使用）。
• body_num エンティティ番号としてボディに割り当てられたオプションの整数の引数（本モデルでは不使用）。

//Graphics
*Graphic(gr_link, "pendulum link graphic", CYLINDER, b_link
p_pendu_pivot, POINT, p_pendu_cm, 0.5, CAPBOTH )
*Graphic(gr_sphere, "pendulum sphere graphic", SPHERE, b_link,
p_pendu_cm, 1)

• gr_name グラフィックの変数名（gr_sphere）。
• gr_label グラフィックの記述ラベル（pendulum sphere graphic）。
• SPHERE この引数は、グラフィックが球であることを示します
• body グラフィックに関連付けされたボディ（b_link）
• origin 球の中心点の位置（p_pendu_cm）。
• radius 球の半径（1）。

• gr_name グラフィックの変数名（gr_link）。
• gr_label グラフィックの記述ラベル（pendulum link graphic）。
• CYLINDER この引数は、グラフィックが円筒であることを示します
• body グラフィックに関連付けされたボディ（b_link）
• Point 1 円筒の一方の終端の位置（p_pendu_pivot）。
• POINT|VECTOR 円筒の方向付けに使用されるエンティティのタイプを示すキーワード。POINTが使用される場合、以下の引数はポイントを、そうでない場合はベクトルを選択しなくてはなりません。
• orient_entity 円筒を方向付けするためのエンティティの変数名（p_pendu_cm）。
• radius 円筒の半径（0.5）。
• [CAPBOTH|CAPBEGIN|CAPEND] 円筒の一方または両方の終端が覆われているべきかどうかを識別するオプションの引数

//Revolute Joint
*RevJoint(j_joint, "New Joint", B_Ground, b_link, p_pendu_pivot, VECTOR,
V_Global_X)

• joint_name ジョイントの変数名（j_joint）。
• joint label 回転ジョイントの記述ラベル（New Joint）。
• body 1 回転ジョイントによって拘束される1つ目のボディ（B_ground）。
• body 2 回転ジョイントによって拘束される2つ目のボディ（b_link）。
• origin 回転ジョイントの位置（p_pendu_pivot）。
• POINT|VECTOR ポイントまたはベクトルを使ってジョイントを方向付けするための方法を提案するキーワード（VECTOR）
• point|vector 回転ジョイントの回転軸を定義するポイントまたはベクトル（V_Global_X）。
• [ALLOW COMPLIANCE] ジョイントはコンプライアントとすることが可能であることを示すオプションの引数（コンプライアントであるジョイントはブッシュのように扱われ、コンプライアントと非コンプライアントとの間で切り替えが可能）

//Output
*Output(o_pendu, "Disp Output", DISP, BODY, b_link)

• out_name 出力の変数名（o_pendu）。
• out_label 出力の記述ラベル（Disp Output）。
• DISP|VEL|ACCL|FORCE 出力タイプが変位、速度、加速度、フォースのいずれかを示す引数（DISP）。
• entity_type 出力がリクエストされるエンティティのタイプを示すキーワード。有効な値は次のとおりです：BODY|JOINT|BEAM|BUSHING|FORCE|SPRINGDAMPER (BODY)
• ent_name 出力が要求されるエンティティ（b_link）。
• ref_marker 出力が要求される参照マーカーについてのオプションの引数
• I_MARKER|J_MARKER|BOTH_MARKERS Iマーカー、Jマーカーまたは両方のマーカー上での出力の捕捉を示すキーワード。デフォルトは両方のマーカー

//Property data section
*SetPoint(p_pendu_pivot, 0, 5, 5)
*SetPoint(p_pendu_cm, 0, 10, 10)
*SetBody(b_link, 1, 1000, 1000, 1000, 0, 0, 0)

//Pendulum Model
//05/31/XX
*BeginMDL(pendulum, "Pendulum Model")
//Topology information
//declaration of entities
//Points
*Point(p_pendu_pivot, "Pivot Point")
*Point( p_pendu_cm, "Pendulum CM")
//Bodies
*Body(b_link, "Ball", p_pendu_cm)
//Graphics
*Graphic(gr_sphere, "pendulum sphere graphic", SPHERE, b_link,
p_pendu_cm, 1)
*Graphic(gr_link, "pendulum link graphic", CYLINDER, b_link,
p_pendu_pivot, p_pendu_cm, 0.5, CAPBOTH)
//Revolute Joint
*RevJoint(j_joint, "New Joint", B_Ground, b_link, p_pendu_pivot, VECTOR,
V_Global_X)
//Output
*Output(o_pendu, "Disp Output", DISP, BODY, b_link)
//End Topology
// Property Information
*SetPoint(p_pendu_pivot, 0, 5, 5)
*SetPoint(p_pendu_cm, 0, 10, 10)
*SetBody( b_link, 1, 1000, 1000, 1000, 0, 0, 0)
*EndMDL()