直線と円弧のシーケンス

[FF_STEER_CONTROLLER]                     
TAG                     = 'FEEDFORWARD'   
LOOK_AHEAD_TIME         = 0.5   
PATH                 = 'SEQUENCE_OF_ST_CRV' 
BLOCK                = 'PATH'     
INTEGRATION_STEP_SIZE   = 0.010000        
AGGRESSIVE              = 'TRUE'     
[PATH]                                
{KEY        PAR0              PAR1}   
'ST'        20.000000         0.000000
'ARC'       40.000000        -6.283184
これは、直線（20 m）と円弧（半径 40 m、角度 6.283184 rad. 時計方向）のシーケンスである経路を生成します。
図 1. 


[PATH]                                 
{KEY        PAR0              PAR1}    
'ST'        17.033191         0.000000
'ARC'       20.000000         -0.148890
'ST'        17.240436         0.000000
'ARC'       20.000000         0.148890
'ST'        17.033191         0.000000
図 2.


[PATH]            直線と円弧のシーケンス
TABLE 属性-文字列 必須
COLUMN1

KEY

 属性-文字列 必須

直線は‘ST’、円弧は‘ARC’
COLUMN2

PAR0

 属性-実数 必須
‘ST’の場合：
PAR0 = 直線の長さ
‘ARC’の場合：
PAR0 = 円弧の半径
COLUMN3 属性-実数 オプション
‘ST’の場合：
PAR1 = 不使用（0.00）
‘ARC’の場合：
PAR1 = 円弧の角度
負の角度は時計回りの弧
正の角度は反時計回りの弧