Solver Differential Equations

Diff Equationsツールを使用してソルバー微分方程式を設定します。これらの方程式は、モデリングされる機構システムに追加の状態変数を付加するために使用できます。

ソルバー微分方程式の作成

  1. モデルブラウザから、ソルバー微分方程式が追加されるシステムを選択します。
  2. モデルブラウザ内のシステムを右クリックし、コンテキストメニューからAdd > Control Entity > Solver Differential Equationを選択します。
    または
    モデルブラウザで solver differential equationフォルダーを右クリックして、コンテキストメニューからAdd Solver Differential Equationを選択します。
    または
    Modelリボンで、ツールセットの横の矢印をクリックし、Diff Equationsを選択します。
    Add SolverDiffダイアログが表示されます。
  3. ソルバー微分方程式のラベルを指定します。
    このラベルはいつでも変更できます。
  4. ソルバー微分方程式の変数名を指定します。
    デフォルトで、MotionView内のエンティティの変数名は特定の規則に従います。例えば、すべてのソルバー微分方程式エンティティの変数名は“diff_”で始まります。これは、MotionViewでモデルを構築する場合に従う推奨規則であり、モデル編集やモデル操作において様々なメリットが得られます。
  5. OKをクリックしてウィンドウを閉じるか、Applyをクリックしてエンティティの作成を継続します。
    ソルバー微分方程式エンティティをモデルに追加すると、パネル領域にその方程式のパネルが自動的に表示されます。

ソルバー微分方程式の編集

これらの方程式は、モデリングされる機構システムに追加の状態変数を付加するために使用できます。

  1. 現時点でSolver Differential Equationsパネルが表示されていない場合は、モデルブラウザまたはモデリングウィンドウで目的のソルバー微分方程式をクリックして選択します。
    Solver Differential Equationsパネルが自動的に表示されます。
  2. ソルバーの静解析または擬似静解析中はソルバー微分方程式の状態の変更が許可されていない場合、Static Holdを選択します。それ以外の場合は、このオプションの選択を解除します。
  3. 微分方程式が陰解法タイプの場合はImplicitを選択します。陰解法タイプの方程式の場合は、このオプションを選択していない状態のままとします。
  4. 微分方程式の初期条件の値をICテキストボックスに入力します。
  5. ユーザー定義変数の一次微分に対する初期条件の値をIC dotテキストボックスに入力します。
    通常、このオプションは暗黙の変数と共に使用します。
  6. パネル下部のドロップダウンメニューで適切なオプションを選択します。
  7. 選択内容に関連するプロパティを定義します。
    Linearを選択した場合は、テキストボックスに値を入力します。
    Curveが選択された場合：
    1. 補間方法として、AKIMA、CUBIC、LINEAR、または QUINTICのいずれかを選択します。
    2. Independent variableの下に値を入力します。
      Templexシンタックスで独立変数を指定する必要があります。
    3. Curveコレクターをダブルクリックし、Select a Curveダイアログからカーブを選択することにより、カーブを解決します。
      注: カーブを使用するには、まず、Curvesパネルを使用して、ソルバー微分方程式の動作を表すカーブを定義する必要があります。
    Spline3Dが選択された場合：
    1. 補間方法として、AKIMA, CUBIC, LINEAR、またはQUINTICを選択します。
    2. Independent variable XおよびIndependent variable Zの式を指定します。
    3. Spline3Dコレクターをダブルクリックして、Select a Spline3DダイアログからSpline3Dエンティティを選択することによって、3Dスプラインを解決します。
      注: Spline3Dエンティティを使用するには、まず、Spline3Dパネルを使用してスプラインを定義する必要があります。
    Expressionを選択した場合は式を入力します。

ソルバー微分方程式に関するユーザー定義プロパティの使用

必要に応じ、User-Definedタブを使用してソルバー微分方程式を定義します。これにより、ユーザーサブルーチンを使用してこの方程式のプロパティを指定できます。

  1. PropertiesタブでUser-defined propertiesチェックボックスをクリックします。
  2. 新たに追加されたUser-Definedタブをクリックします。
  3. ユーザーサブルーチンを定義します。
    1. ユーザーサブルーチンに渡されるパラメータを含むUSERソルバー関数を用いた式を与えます。
    2. または、Use local file and function nameチェックボックスを有効にして、ソルバーがサブルーチンコードにアクセスできるローカルファイルを指定します。
      このオプションを指定していない場合、MotionSolveでは、そのユーザーサブルーチン読み込みルールに従ってサブルーチンが検索されます。
    3. ドロップダウンメニューから関数タイプを選択します。
    4. サブルーチンについてのローカルファイルを選択します。
      指定するファイルのタイプは、選択した関数タイプによって異なります。例えば、DLL/SOを選択した場合は、.dll拡張子（Windowsの場合）または.so拡張子（Linuxの場合）を持つファイルを指定できます。
    5. エンティティを定義するサブルーチンで関数名を指定するか、MotionViewで指定されたデフォルト名をそのまま使用します。